You dont need a IDP to drive in Brasil. There was a Law of recprocity passed a couple of years ago.
Here is the actual web site where you can find the law and do a Google Translation:
DENATRAN - Departamento Nacional de Trânsito
Principle of Reciprocity:
Angola, Argélia, Austrália, Canadá, Cabo Verde, Cingapura, Colômbia, Coréia do Sul, Costa Rica, El Salvador, Equador, Estados Unidos, Gabão, Gana, Guatemala, Guiné-bissau, Haiti, Holanda, Honduras, Indonésia, Líbia, México, Namíbia, Nicarágua, Nova Zelândia, Panamá, Portugal, Reino Unido (Inglaterra, Irlanda do Norte, Escócia e País de Gales), República Dominicana, São Tomé e Príncipe e Venezuela. Angola, Algeria, Australia, Canada, Cape Verde, Singapore, Colombia, South Korea, Costa Rica, El Salvador, Ecuador, United States, Gabon, Ghana, Guatemala, Guinea-Bissau, Haiti, Holland, Honduras, Indonesia, Libya, Mexico, Namibia, Nicaragua, New Zealand, Panama, Portugal, United Kingdom (England, Northern Ireland, Scotland and Wales), Dominican Republic, Sao Tome and Principe and Venezuela.
RESOLUÇÃO Nº 193, DE 26 DE MAIO DE 2006
Dispõe sobre a Regulamentação do Candidato ou Condutor Estrangeiro
O CONSELHO NACIONAL DE TRÂNSITO – CONTRAN, no uso das atribuições que lhe são conferidas pelo Art. 12, inciso I, da Lei nº 9.503, de 23 de setembro de 1997, que instituiu o Código de Trânsito Brasileiro e, conforme o Decreto nº 4.711, de 29 de maio de 2003, que dispõe sobre a coordenação do Sistema Nacional de Trânsito e,
Hope this helps.. I do suggest that you download and print a copy in Portuguese as not all Brazilian Police are aware of this reciprocity.